Define las articulaciones de un robot serial con la tabla de Denavit–Hartenberg y obsérvalo en 3D. Calcula la cinemática directa con las matrices de transformación homogénea, la cinemática inversa para seguir líneas y círculos, el jacobiano con las velocidades del efector y los pares en cada motor por la dinámica.
Cuatro valores por articulación (θ, d, a, α) que describen cómo se pasa de un sistema de referencia al siguiente.
La matriz que relaciona las velocidades de las articulaciones con la velocidad lineal y angular del efector.
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