Dibuja un diagrama de bloques con funciones de transferencia y obtén la función de lazo cerrado con la reducción paso a paso. Revisa la estabilidad con el criterio de Routh–Hurwitz y el rango estable de K, el error en estado estable, la respuesta al escalón, el lugar de las raíces con sus reglas, los diagramas de Bode y Nyquist con márgenes de ganancia y fase, y diseña controladores.
Si todos los polos de lazo cerrado tienen parte real negativa. El criterio de Routh lo comprueba sin calcular las raíces.
Las trayectorias de los polos de lazo cerrado cuando una ganancia K varía de 0 a infinito.
Una forma clásica es Ziegler–Nichols: se busca la ganancia última Ku y el periodo Pu, y de ahí Kp = 0.6Ku, Ti = Pu/2 y Td = Pu/8.
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